Um dia, o estudante universitário Yuuhi Amamiya é abordado pelo lagarto falante Sir Noi Crezant. Crezant imediatamente se lança em uma história fantástica: o poderoso mago Animus pretende destruir a Terra com seu martelo de biscoito, uma enorme engenhoca pairando no alto da órbita da Terra. A única esperança da Terra está com a princesa e seus Cavaleiros Bestiais, cuja tarefa é proteger a princesa e derrotar Animus.Yuuhi é escolhido como o Cavaleiro da Besta Lagarto e, apesar de suas dúvidas, é rapidamente forçado a se defender de um golem criado pelo mago. Ele é salvo por sua vizinha, a princesa Asahina Samidare, e jura lealdade a ela. No entanto, a princesa não pretende salvar a terra. Ela deixa Yuuhi saber suas verdadeiras motivações: impedir que Animus destrua a terra, apenas para então aniquilar o planeta por suas próprias mãos. A dupla continua a lutar contra os ataques dos golems de Animus enquanto os restantes Cavaleiros das Bestas estão lentamente sendo reunidos e aprendendo a usar seus poderes. Mas Yuuhi terá que decidir por si mesmo se vai seguir os planos de Asahina, de quem ele está se aproximando, ou salvar a terra. No processo, ele também deve confrontar seu verdadeiro eu e determinar onde sua lealdade realmente está.